诸城安川机器人保养，技术一流，服务有保障
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司是青岛市高技术企业，承接安川机器人的维修保养和调试，解决各类机器人故障，维修伺服电机、伺服控制器、电源模块、io、主板、示教器等电器故障，因为专注所以专业，为您的爱机保驾护航。
1．打开机器人供电电源开关及压缩空气开关。
2．打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮（teach），使机器人转入示教模式。
3．按下示教盘上disp键；按select键；按f5（mjcall）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的第yi步（其程序一般为xxx001movjvj=70%）；移到此处后若光标闪烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。
4．机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（mj）中运动的第yi步；按下enable键；按住fwd键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开fwd键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物，继续按住fwd键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。
5．在主程序中将光标移到程序的第yi行，将控制柜模式选择为play七及auto，如enable灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮，即可按下控制柜上start键，机器人此时开始自动工作。
6．关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上hold按纽，机器人仍在auto模式下，重新启动再按下start即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将其示教回原点即可关闭主电源开关。
举一个简单例子：有一台机械，是用fanuc伺服电机通过v形带传动一个恒定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作过程：当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于v形带会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；fanuc伺服电机会比负载提前到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩；随着v型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由fanuc伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度（高）与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即fanuc伺服电机响应快于系统调整新的扭矩所需的时间。找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：（1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把v形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替v型带。（2）降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。当然，以上只是噪起，不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决办法，机器人伺服电机维修如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，基本上都不会是由于fanuc伺服电机本身所造成。
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2．打开机器人控制柜上的主电源开关。等机器人自检完毕后按下伺服电源按钮接通马达的伺服电源。按下控制柜上示教按钮（teach），使机器人转入示教模式。
3．按下示教盘上disp键；按select键；按f5（mjcall）键调出主程序。按上下箭头键将光标移到运动的第yi步（其程序一般为xxx001movjvj=70%）；移到此处后若光标闪烁，说明机器人目前处不于原点位置。此时应手动操作机器人移动回原点后方可开机。
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5．在主程序中将光标移到程序的第yi行，将控制柜模式选择为play七及auto，如enable灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮，即可按下控制柜上start键，机器人此时开始自动工作。
6．关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上hold按纽，机器人仍在auto模式下，重新启动再按下start即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将其示教回原点即可关闭主电源开关。
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