V90 V90变频器6SL3210-5FE15-0UF0
v90变频器6sl3210-5fe15-0uf0如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
id（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细
说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过查看 p29003 参数值检查当前的控制。
设置 p29003 = 9 以 fast pti 。
参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控
制的设定。
7 设置参数 p29010 选择设定值脉冲形式。 • p29010 = 0（默认值）：脉冲+方向，正逻辑
• p29010 = 1：ab 相，正逻辑
• p29010 = 2：脉冲+方向，负逻辑
• p29010 = 3：ab 相，负逻辑
参见“选择设定值脉冲输入形式 (页 237)”。
调试
5.4 快速外部脉冲位置控制（fast pti）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
194 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
步骤 描述 注释
8 设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。 • p29014 = 0：5 v 高速差分脉冲输入
（rs485）
• p29014 = 1（默认值）：24 v 单端脉冲输入
参见“选择设定值脉冲输入通道 (页 236)”。
9 设置电子齿轮比。 可通过下列三种中的任一种来设置电子齿轮
比：
• 通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮
比。
– p29012:电子齿轮比分子。共有四个分子
（p29012[0] 至 p29012[3]）。
– p29013:电子齿轮比分母。
• 设置每转设定值脉冲数。
– p29011： 每转设定值脉冲数。
• 根据所选的机械结构形式来计算电子齿轮比。
– 更多信息请参见 sinamics v90 vistant
在线帮助。
参见“电子齿轮比 (页 239)”。
10 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩控制（t） (页 280)”和“速度控制（s）
(页 274)”。
11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[0]: di1
• p29302[0]: di2
• p29303[0]: di3
• p29304[0]: di4
• p29305[0]: di5
• p29306[0]: di6
• p29307[0]: di7
• p29308[0]: di8
fast pti 控制的出厂设置：
• p29301[0]: 1 (son)
• p29302[0]: 2 (reset)
• p29303[0]: 8 (egear1)
• p29304[0]: 9 (egear2)
• p29305[0]: 5 (g-change)
• p29306[0]: 19 (slim1)
• p29307[0]: 7 (clr)
• p29308[0]: 10 (tlim1)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
12 检查编码器类型。
如使用值编码器，必须通过 bop 菜单功能
“abs”值编码器。
参见“编码器 (页 222)”。
调试
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 195
步骤 描述 注释
13 设置编码器脉冲输出。 参见“pto 功能 (页 249)”。
14 通过 bop 保存参数。
15 打开主电源。
16 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
17 将 son 置为高电平，通过指令设备输入外
部脉冲，伺服电机开始运行。
一开始先使用低脉冲来检查电机的方向
和速度。
18 外部脉冲位置控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以进行
。参见“ (页 341)”。
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
步骤 描述 备注
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用电缆将其连接至控
制器（例如，simatic s7-200 smart）。
为确保正常运行，数字量 cwl、ccwl 和
emgs 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和
“plc 连接示例 (页 156)”。
3 打开 dc 24 v 电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
id（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的更多
信息，请参见章节“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过设置参数 p29003 = 1 切换到内部设定值位
置控制。
参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用内部位置控制模
式的设定。
7 通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械
齿轮比。
• p29247：lu 负载每转
• p29248：负载转数
• p29249：电机转数
参见“设置机械 (页 251)”。
调试
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
196 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
步骤 描述 备注
8 通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态
轴，则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范
围。
• p29245 = 0：线性轴
• p29245 = 1：模态轴
参见“配置线性轴/模态轴 (页 255)”。
9 通过参数 p29241 检查并选择定位。 当选择线性轴时，存在两种定位：
• p29241 = 0：增量
• p29241 = 1：
当选择模态轴时，存在四种定位：
• p29241 = 0：增量
• p29241 = 1：
• p29241 = 2：，正向（仅适用于带模校正
的轴）
• p29241 = 3：，负向（仅适用于带模校正
的轴）
参见“选择定位-/增量 (页 254)”。
10 根据实际机械结构配置内部位置设定值
（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至
p2618[7]）。
参见“设置内部位置设定值 (页 252)”。
11 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩 (页 267)”和“速度 (页 267)”。
12 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[1]: di1
• p29302[1]: di2
• p29303[1]: di3
• p29304[1]: di4
• p29305[1]: di5
• p29306[1]: di6
• p29307[1]: di7
• p29308[1]: di8
出厂设置如下：
• p29301[1]: 1 (son)
• p29302[1]: 2 (reset)
• p29303[1]: 3 (cwl)
• p29304[1]: 4 (ccwl)
• p29305[1]: 5 (g-change)
• p29306[1]: 6 (p-trg)
• p29307[1]: 21 (pos1)
• p29308[1]: 22 (pos2)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
说明
如果使用增量式编码器，则必须根据所选的回参
考点配置数字量输入 ref 或 sref。
参见“回参考点 (页 257)”。
调试
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 197
步骤 描述 备注
13 检查编码器类型并执行回参考点操作：
• 如果使用增量式编码器，则通过设置参数
p29240 选择回参考点并且执行回参考点
操作。
• 如使用值编码器，选择一种回参考点方
式，并通过 bop 菜单功能编码器 -
“abs”。参见“编码器 (页 222)”。
五种回参考点：
• p29240 = 0:通过数字量输入 ref
• p29240 = 1（默认值）：外部参考点挡块
（ref）和编码器零脉冲
• p29240 = 2:仅编码器零脉冲
• p29240 = 3:外部参考点挡块（ccwl）和编
码器零脉冲
• p29240 = 4:外部参考点挡块（cwl）和编码
器零脉冲
参见“回参考点 (页 257)”。
14 设置编码器脉冲输出。 参见“pto 功能 (页 249)”。
15 通过 bop 保存参数。
16 打开主电源。
17 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
18 将数字量 son 置为高电平。
19 通过配置数字量输入 pos1、pos2 和 pos3 选
择一个内部位置设定值，然后通过触发 ptrg
开始定位。
pos3 : pos2 : pos1
0 :0 :0：内部位置设定值 1（p2617[0]）
0 :0 :1：内部位置设定值 2（p2617[1]）
0 :1 : 0：内部位置设定值 3（p2617[2]）
0 :1 : 1：内部位置设定值 4（p2617[3]）
1 : 0 :0：内部位置设定值 5（p2617[4]）
1 : 0 :1：内部位置设定值 6（p2617[5]）
1 : 1 : 0：内部位置设定值 7（p2617[6]）
1 : 1 : 1：内部位置设定值 8（p2617[7]）
参见“选择内部位置设定值和开始定位
(页 268)”。
20 内部设定值位置控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以进行
。参见“ (页 341)”。
调试
5.6 速度控制（s）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
198 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
5.6 速度控制（s）下的调试
步骤 描述 备注
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用电缆将其连接至控
制器（例如，simatic s7-200 smart）。
为确保正常运行，数字量 cwl、ccwl 和
emgs 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和
“plc 连接示例 (页 156)”。
3 打开 dc 24 v 电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
id（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细
说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过设置参数 p29003 = 2 切换到速度控制模
式。
参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用速度控制的
设定。
7 配置速度设定值。 通过配置数字量 spd3、spd2 和 spd1，
可以选择外部模拟量速度设定值，或者从七个内
部速度设定值中选其一。
spd3 : spd2 : spd1
0 :0 :0：外部模拟量速度设定值（模拟量输入
1）
0 :0 :1：内部速度设定值 1（p1001）
0 :1 : 0：内部速度设定值 2（p1002）
0 :1 : 1：内部速度设定值 3（p1003）
1 : 0 :0：内部速度设定值 4（p1004）
1 : 0 :1：内部速度设定值 5（p1005）
1 : 1 : 0：内部速度设定值 6（p1006）
1 : 1 : 1：内部速度设定值 7（p1007）
参见“配置速度设定值 (页 274)”。
调试
5.6 速度控制（s）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 199
步骤 描述 备注
8 如果使用外部模拟量速度设定值，则须通过参数
p29060 配置 10 v 对应的模拟量速度设定
值。
9 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩 (页 277)”和“速度 (页 277)”。
10 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[2]: di1
• p29302[2]: di2
• p29303[2]: di3
• p29304[2]: di4
• p29305[2]: di5
• p29306[2]: di6
• p29307[2]: di7
• p29308[2]: di8
出厂设置如下：
• p29301[2]: 1 (son)
• p29302[2]: 2 (reset)
• p29303[2]: 3 (cwl)
• p29304[2]: 4 (ccwl)
• p29305[2]: 12 (cwe)
• p29306[2]: 13 (ccwe)
• p29307[2]: 15 (spd1)
• p29308[2]: 16 (spd2)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
11 通过 bop 保存参数。
12 打开主电源。
13 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
14 使能 cwe 或 ccwe 并修改 son 状态
为高电平（1），伺服电机即根据已配置的速度
设定值开始运行。
通过 bop 的运行状态显示可查看伺服电机的实
际速度。
默认显示为实际速度。可通过设置参数 p29002
更改速度。
参见“实际状态显示 (页 210)”。
15 速度控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以进行
。参见“ (页 341)”。
调试
5.7 扭矩控制（t）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
200 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
5.7 扭矩控制（t）下的调试
步骤 描述 备注
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用电缆将其连接至控制器
（例如，simatic s7-200 smart）。
为确保正常运行，数字量 cwl、ccwl
和 emgs 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和
“plc 连接示例 (页 156)”。
3 打开 dc 24 v 电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机 id
（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可以
自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障
f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详
细说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见
“基本操作 (页 211)”。
5 通过设置参数 p29003 = 3 切换到扭矩控制。 参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用扭矩控制的设
定。
7 通过配置数字量输入 tset 选择扭矩设定值。 • tset = 低电平（0）：外部模拟量扭矩设
定值（模拟量输入 2）
• tset = 高电平（1）：内部扭矩设定值
8 如果使用内部扭矩设定值，则须将目标扭矩设定值以
及偏移量输入参数 p29043 和 p29042。
参见“带内部扭矩设定值的扭矩控制
(页 282)”。
9 如果使用外部模拟量扭矩设定值，则须通过参数
p29041[0] 配置 10 v 对应的模拟量扭矩设定值定标
（额定扭矩的百分比）。
参见“带外部模拟量扭矩设定值的扭矩控制
(页 281)”。
10 设置转速限值。 参见“速度 (页 282)”。
调试
5.7 扭矩控制（t）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 201
步骤 描述 备注
11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入：
• p29301[3]: di1
• p29302[3]: di2
• p29303[3]: di3
• p29304[3]: di4
• p29305[3]: di5
• p29306[3]: di6
• p29307[3]: di7
• p29308[3]: di8
出厂设置如下：
• p29301[3]: 1 (son)
• p29302[3]: 2 (reset)
• p29303[3]: 3 (cwl)
• p29304[3]: 4 (ccwl)
• p29305[3]: 12 (cwe)
• p29306[3]: 13 (ccwe)
• p29307[3]: 18 (tset)
• p29308[3]: 19 (slim1)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
12 通过 bop 保存参数。
13 打开主电源。
14 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
15 使能 cwe 或 ccwe 并修改 son 状态为
高电平（1），伺服电机即根据已配置的扭矩设定值
开始运行。
通过 bop 的运行状态显示可查看伺服电机的
实际扭矩。
默认显示为实际速度。可通过设置参数
p29002 = 2 更改显示。
参见“实际状态显示 (页 210)”。
16 扭矩控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以
进行。参见“ (页 341)”。
调试
5.7 扭矩控制（t）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
202 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 203
基本操作面板（bop） 6
6.1 bop 概述
sinamics v90 在其正面设有基本操作面板（bop）。
可在 bop 上进行以下操作：
● 调试
● 诊断
● 参数查看
● 参数设置
● 微型 sd 卡/sd 卡
● 驱动重启
基本操作面板（bop）
6.1 bop 概述
sinamics v90，simotics s-1fl6
204 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
6.1.1 led 状态指示灯
两个 led 状态指示灯（rdy 和 com）可用来显示驱动状态。两个 led 灯都为双色（绿
色/红色）。
有关状态显示的详细信息，参见下表：
状态指示灯 颜色 状态 描述
rdy - off 控制板无 24 v 直流输入
绿色 常亮 驱动处于“s on”状态
红色 常亮 驱动处于“s off”状态或启动状态
以 1 hz 闪烁 存在或故障
com - off 未启动与 pc 的通讯
绿色 以 0.5 hz 闪烁 启动与 pc 的通讯
以 2 hz 闪烁 微型 sd 卡/sd 卡正在工作（读取或写入）
红色 常亮 与 pc 通讯发生错误
基本操作面板（bop）
6.1 bop 概述
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
基本操作面板（bop）
6.1 bop 概述
sinamics v90，simotics s-1fl6
206 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
数据显示 示例 描述 备注
p xxx 参数组 共六组：
1. p 0a:基本
2. p 0b:增益
3. p 0c:速度控制
4. p 0d:扭矩控制
5. p 0e:位置控制
6. p 0f:i/o
7. p all:所有参数
data 只读参数组 参见“查看参数 (页 214)”。
func 功能组 参见“辅助功能 (页 215)”。
jog jog 功能 参见“jog (页 216)”。
se 保存驱动中的数据 参见“保存参数（ram 至 rom）
(页 217)”。
defu 恢复出厂设置 参见“恢复参数的出厂设置 (页 218)”。
dr--sd 将驱动上的数据存至微型 sd
卡/sd 卡
参见“传输数据（驱动至 sd 卡）
(页 218)”。
sd--dr 将微型 sd 卡/sd 的数据
存至驱动
参见“传输数据（sd 卡至驱动）
(页 219)”。
update 更新固件 参见“更新固件 (页 220)”。
a off1 ai1 偏移量 参见“ ai 偏移量 (页 221)”。
a off2 ai2 偏移量 参见“ ai 偏移量 (页 221)”。
abs 零位未设 参见“编码器 (页 222)”。
a.b.s. 零位已设 参见“编码器 (页 222)”。
r xxx 实际速度（正向）
r -xxx 实际速度（负向）
t x.x 实际扭矩（正向）
xxxxxx 实际位置（正向） 因长度仅显示后六位数字。
基本操作面板（bop）
如何正确保养暗杆闸阀？
重汽豪沃A7副梁生产厂家，济南金曼舟，产品畅销全国
轻奢态度：美国红橡实木地暖地板已成为消费主流
工厂货源专柜同款一比一高品质施华洛SWAROVSKI批发
恒热商用燃气热水器产品结构介绍
V90 V90变频器6SL3210-5FE15-0UF0
换热器的散热管涂敷了一层防腐蚀
河北充气沙池充气海洋球租赁
俄罗斯焦煤销售价
供应金属绳带头.举铜片.子弹头.金属尾夹
河北厂家面向静安市3pe防腐钢管大展身手
供应办公玻璃墙厂家 中控玻璃隔断价钱
黄岛海尔智能，智慧家庭服务器厂家
山东工具车 山西优质工具车 车间工具车制造厂家
10㎡小卧室这样设计 立马玩出开阔感
山西旧瓷砖翻新价格,地板瓷砖翻新养护，旧地砖翻新多少钱
北京移动式汗蒸房设计施工要多少钱，绿色健康
河南提升机哪家好？提升机的工作原理，滑县金鑫机械
汽车手动玻璃升降器 斯堪尼亚汽车配件 手动车窗玻璃升降器
山东嘉合塑胶防螨防水针织布床罩
id（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细
说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过查看 p29003 参数值检查当前的控制。
设置 p29003 = 9 以 fast pti 。
参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控
制的设定。
7 设置参数 p29010 选择设定值脉冲形式。 • p29010 = 0（默认值）：脉冲+方向，正逻辑
• p29010 = 1：ab 相，正逻辑
• p29010 = 2：脉冲+方向，负逻辑
• p29010 = 3：ab 相，负逻辑
参见“选择设定值脉冲输入形式 (页 237)”。
调试
5.4 快速外部脉冲位置控制（fast pti）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
194 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
步骤 描述 注释
8 设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。 • p29014 = 0：5 v 高速差分脉冲输入
（rs485）
• p29014 = 1（默认值）：24 v 单端脉冲输入
参见“选择设定值脉冲输入通道 (页 236)”。
9 设置电子齿轮比。 可通过下列三种中的任一种来设置电子齿轮
比：
• 通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮
比。
– p29012:电子齿轮比分子。共有四个分子
（p29012[0] 至 p29012[3]）。
– p29013:电子齿轮比分母。
• 设置每转设定值脉冲数。
– p29011： 每转设定值脉冲数。
• 根据所选的机械结构形式来计算电子齿轮比。
– 更多信息请参见 sinamics v90 vistant
在线帮助。
参见“电子齿轮比 (页 239)”。
10 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩控制（t） (页 280)”和“速度控制（s）
(页 274)”。
11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[0]: di1
• p29302[0]: di2
• p29303[0]: di3
• p29304[0]: di4
• p29305[0]: di5
• p29306[0]: di6
• p29307[0]: di7
• p29308[0]: di8
fast pti 控制的出厂设置：
• p29301[0]: 1 (son)
• p29302[0]: 2 (reset)
• p29303[0]: 8 (egear1)
• p29304[0]: 9 (egear2)
• p29305[0]: 5 (g-change)
• p29306[0]: 19 (slim1)
• p29307[0]: 7 (clr)
• p29308[0]: 10 (tlim1)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
12 检查编码器类型。
如使用值编码器，必须通过 bop 菜单功能
“abs”值编码器。
参见“编码器 (页 222)”。
调试
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 195
步骤 描述 注释
13 设置编码器脉冲输出。 参见“pto 功能 (页 249)”。
14 通过 bop 保存参数。
15 打开主电源。
16 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
17 将 son 置为高电平，通过指令设备输入外
部脉冲，伺服电机开始运行。
一开始先使用低脉冲来检查电机的方向
和速度。
18 外部脉冲位置控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以进行
。参见“ (页 341)”。
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
步骤 描述 备注
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用电缆将其连接至控
制器（例如，simatic s7-200 smart）。
为确保正常运行，数字量 cwl、ccwl 和
emgs 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和
“plc 连接示例 (页 156)”。
3 打开 dc 24 v 电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
id（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的更多
信息，请参见章节“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过设置参数 p29003 = 1 切换到内部设定值位
置控制。
参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用内部位置控制模
式的设定。
7 通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械
齿轮比。
• p29247：lu 负载每转
• p29248：负载转数
• p29249：电机转数
参见“设置机械 (页 251)”。
调试
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
196 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
步骤 描述 备注
8 通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态
轴，则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范
围。
• p29245 = 0：线性轴
• p29245 = 1：模态轴
参见“配置线性轴/模态轴 (页 255)”。
9 通过参数 p29241 检查并选择定位。 当选择线性轴时，存在两种定位：
• p29241 = 0：增量
• p29241 = 1：
当选择模态轴时，存在四种定位：
• p29241 = 0：增量
• p29241 = 1：
• p29241 = 2：，正向（仅适用于带模校正
的轴）
• p29241 = 3：，负向（仅适用于带模校正
的轴）
参见“选择定位-/增量 (页 254)”。
10 根据实际机械结构配置内部位置设定值
（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至
p2618[7]）。
参见“设置内部位置设定值 (页 252)”。
11 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩 (页 267)”和“速度 (页 267)”。
12 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[1]: di1
• p29302[1]: di2
• p29303[1]: di3
• p29304[1]: di4
• p29305[1]: di5
• p29306[1]: di6
• p29307[1]: di7
• p29308[1]: di8
出厂设置如下：
• p29301[1]: 1 (son)
• p29302[1]: 2 (reset)
• p29303[1]: 3 (cwl)
• p29304[1]: 4 (ccwl)
• p29305[1]: 5 (g-change)
• p29306[1]: 6 (p-trg)
• p29307[1]: 21 (pos1)
• p29308[1]: 22 (pos2)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
说明
如果使用增量式编码器，则必须根据所选的回参
考点配置数字量输入 ref 或 sref。
参见“回参考点 (页 257)”。
调试
5.5 内部设定值位置控制（ipos）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 197
步骤 描述 备注
13 检查编码器类型并执行回参考点操作：
• 如果使用增量式编码器，则通过设置参数
p29240 选择回参考点并且执行回参考点
操作。
• 如使用值编码器，选择一种回参考点方
式，并通过 bop 菜单功能编码器 -
“abs”。参见“编码器 (页 222)”。
五种回参考点：
• p29240 = 0:通过数字量输入 ref
• p29240 = 1（默认值）：外部参考点挡块
（ref）和编码器零脉冲
• p29240 = 2:仅编码器零脉冲
• p29240 = 3:外部参考点挡块（ccwl）和编
码器零脉冲
• p29240 = 4:外部参考点挡块（cwl）和编码
器零脉冲
参见“回参考点 (页 257)”。
14 设置编码器脉冲输出。 参见“pto 功能 (页 249)”。
15 通过 bop 保存参数。
16 打开主电源。
17 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
18 将数字量 son 置为高电平。
19 通过配置数字量输入 pos1、pos2 和 pos3 选
择一个内部位置设定值，然后通过触发 ptrg
开始定位。
pos3 : pos2 : pos1
0 :0 :0：内部位置设定值 1（p2617[0]）
0 :0 :1：内部位置设定值 2（p2617[1]）
0 :1 : 0：内部位置设定值 3（p2617[2]）
0 :1 : 1：内部位置设定值 4（p2617[3]）
1 : 0 :0：内部位置设定值 5（p2617[4]）
1 : 0 :1：内部位置设定值 6（p2617[5]）
1 : 1 : 0：内部位置设定值 7（p2617[6]）
1 : 1 : 1：内部位置设定值 8（p2617[7]）
参见“选择内部位置设定值和开始定位
(页 268)”。
20 内部设定值位置控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以进行
。参见“ (页 341)”。
调试
5.6 速度控制（s）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
198 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
5.6 速度控制（s）下的调试
步骤 描述 备注
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用电缆将其连接至控
制器（例如，simatic s7-200 smart）。
为确保正常运行，数字量 cwl、ccwl 和
emgs 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和
“plc 连接示例 (页 156)”。
3 打开 dc 24 v 电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
id（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细
说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过设置参数 p29003 = 2 切换到速度控制模
式。
参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用速度控制的
设定。
7 配置速度设定值。 通过配置数字量 spd3、spd2 和 spd1，
可以选择外部模拟量速度设定值，或者从七个内
部速度设定值中选其一。
spd3 : spd2 : spd1
0 :0 :0：外部模拟量速度设定值（模拟量输入
1）
0 :0 :1：内部速度设定值 1（p1001）
0 :1 : 0：内部速度设定值 2（p1002）
0 :1 : 1：内部速度设定值 3（p1003）
1 : 0 :0：内部速度设定值 4（p1004）
1 : 0 :1：内部速度设定值 5（p1005）
1 : 1 : 0：内部速度设定值 6（p1006）
1 : 1 : 1：内部速度设定值 7（p1007）
参见“配置速度设定值 (页 274)”。
调试
5.6 速度控制（s）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 199
步骤 描述 备注
8 如果使用外部模拟量速度设定值，则须通过参数
p29060 配置 10 v 对应的模拟量速度设定
值。
9 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩 (页 277)”和“速度 (页 277)”。
10 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[2]: di1
• p29302[2]: di2
• p29303[2]: di3
• p29304[2]: di4
• p29305[2]: di5
• p29306[2]: di6
• p29307[2]: di7
• p29308[2]: di8
出厂设置如下：
• p29301[2]: 1 (son)
• p29302[2]: 2 (reset)
• p29303[2]: 3 (cwl)
• p29304[2]: 4 (ccwl)
• p29305[2]: 12 (cwe)
• p29306[2]: 13 (ccwe)
• p29307[2]: 15 (spd1)
• p29308[2]: 16 (spd2)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
11 通过 bop 保存参数。
12 打开主电源。
13 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
14 使能 cwe 或 ccwe 并修改 son 状态
为高电平（1），伺服电机即根据已配置的速度
设定值开始运行。
通过 bop 的运行状态显示可查看伺服电机的实
际速度。
默认显示为实际速度。可通过设置参数 p29002
更改速度。
参见“实际状态显示 (页 210)”。
15 速度控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以进行
。参见“ (页 341)”。
调试
5.7 扭矩控制（t）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
200 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
5.7 扭矩控制（t）下的调试
步骤 描述 备注
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用电缆将其连接至控制器
（例如，simatic s7-200 smart）。
为确保正常运行，数字量 cwl、ccwl
和 emgs 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和
“plc 连接示例 (页 156)”。
3 打开 dc 24 v 电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机 id
（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可以
自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障
f52984。
电机 id 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详
细说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 bop 更改参数的详细内容，请参见
“基本操作 (页 211)”。
5 通过设置参数 p29003 = 3 切换到扭矩控制。 参见“复合控制 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用扭矩控制的设
定。
7 通过配置数字量输入 tset 选择扭矩设定值。 • tset = 低电平（0）：外部模拟量扭矩设
定值（模拟量输入 2）
• tset = 高电平（1）：内部扭矩设定值
8 如果使用内部扭矩设定值，则须将目标扭矩设定值以
及偏移量输入参数 p29043 和 p29042。
参见“带内部扭矩设定值的扭矩控制
(页 282)”。
9 如果使用外部模拟量扭矩设定值，则须通过参数
p29041[0] 配置 10 v 对应的模拟量扭矩设定值定标
（额定扭矩的百分比）。
参见“带外部模拟量扭矩设定值的扭矩控制
(页 281)”。
10 设置转速限值。 参见“速度 (页 282)”。
调试
5.7 扭矩控制（t）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 201
步骤 描述 备注
11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入：
• p29301[3]: di1
• p29302[3]: di2
• p29303[3]: di3
• p29304[3]: di4
• p29305[3]: di5
• p29306[3]: di6
• p29307[3]: di7
• p29308[3]: di8
出厂设置如下：
• p29301[3]: 1 (son)
• p29302[3]: 2 (reset)
• p29303[3]: 3 (cwl)
• p29304[3]: 4 (ccwl)
• p29305[3]: 12 (cwe)
• p29306[3]: 13 (ccwe)
• p29307[3]: 18 (tset)
• p29308[3]: 19 (slim1)
参见“数字量输入/输出（di/do） (页 130)”。
12 通过 bop 保存参数。
13 打开主电源。
14 故障和。 参见“诊断 (页 425)”。
15 使能 cwe 或 ccwe 并修改 son 状态为
高电平（1），伺服电机即根据已配置的扭矩设定值
开始运行。
通过 bop 的运行状态显示可查看伺服电机的
实际扭矩。
默认显示为实际速度。可通过设置参数
p29002 = 2 更改显示。
参见“实际状态显示 (页 210)”。
16 扭矩控制下的调试结束。 可以检查性能。如对性能不满意，可以
进行。参见“ (页 341)”。
调试
5.7 扭矩控制（t）下的调试
sinamics v90，simotics s-1fl6
202 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007 203
基本操作面板（bop） 6
6.1 bop 概述
sinamics v90 在其正面设有基本操作面板（bop）。
可在 bop 上进行以下操作：
● 调试
● 诊断
● 参数查看
● 参数设置
● 微型 sd 卡/sd 卡
● 驱动重启
基本操作面板（bop）
6.1 bop 概述
sinamics v90，simotics s-1fl6
204 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
6.1.1 led 状态指示灯
两个 led 状态指示灯（rdy 和 com）可用来显示驱动状态。两个 led 灯都为双色（绿
色/红色）。
有关状态显示的详细信息，参见下表：
状态指示灯 颜色 状态 描述
rdy - off 控制板无 24 v 直流输入
绿色 常亮 驱动处于“s on”状态
红色 常亮 驱动处于“s off”状态或启动状态
以 1 hz 闪烁 存在或故障
com - off 未启动与 pc 的通讯
绿色 以 0.5 hz 闪烁 启动与 pc 的通讯
以 2 hz 闪烁 微型 sd 卡/sd 卡正在工作（读取或写入）
红色 常亮 与 pc 通讯发生错误
基本操作面板（bop）
6.1 bop 概述
sinamics v90，simotics s-1fl6
操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
基本操作面板（bop）
6.1 bop 概述
sinamics v90，simotics s-1fl6
206 操作说明, 04/2019, a5e36037873-007
数据显示 示例 描述 备注
p xxx 参数组 共六组：
1. p 0a:基本
2. p 0b:增益
3. p 0c:速度控制
4. p 0d:扭矩控制
5. p 0e:位置控制
6. p 0f:i/o
7. p all:所有参数
data 只读参数组 参见“查看参数 (页 214)”。
func 功能组 参见“辅助功能 (页 215)”。
jog jog 功能 参见“jog (页 216)”。
se 保存驱动中的数据 参见“保存参数（ram 至 rom）
(页 217)”。
defu 恢复出厂设置 参见“恢复参数的出厂设置 (页 218)”。
dr--sd 将驱动上的数据存至微型 sd
卡/sd 卡
参见“传输数据（驱动至 sd 卡）
(页 218)”。
sd--dr 将微型 sd 卡/sd 的数据
存至驱动
参见“传输数据（sd 卡至驱动）
(页 219)”。
update 更新固件 参见“更新固件 (页 220)”。
a off1 ai1 偏移量 参见“ ai 偏移量 (页 221)”。
a off2 ai2 偏移量 参见“ ai 偏移量 (页 221)”。
abs 零位未设 参见“编码器 (页 222)”。
a.b.s. 零位已设 参见“编码器 (页 222)”。
r xxx 实际速度（正向）
r -xxx 实际速度（负向）
t x.x 实际扭矩（正向）
xxxxxx 实际位置（正向） 因长度仅显示后六位数字。
基本操作面板（bop）
如何正确保养暗杆闸阀？
重汽豪沃A7副梁生产厂家，济南金曼舟，产品畅销全国
轻奢态度：美国红橡实木地暖地板已成为消费主流
工厂货源专柜同款一比一高品质施华洛SWAROVSKI批发
恒热商用燃气热水器产品结构介绍
V90 V90变频器6SL3210-5FE15-0UF0
换热器的散热管涂敷了一层防腐蚀
河北充气沙池充气海洋球租赁
俄罗斯焦煤销售价
供应金属绳带头.举铜片.子弹头.金属尾夹
河北厂家面向静安市3pe防腐钢管大展身手
供应办公玻璃墙厂家 中控玻璃隔断价钱
黄岛海尔智能，智慧家庭服务器厂家
山东工具车 山西优质工具车 车间工具车制造厂家
10㎡小卧室这样设计 立马玩出开阔感
山西旧瓷砖翻新价格,地板瓷砖翻新养护，旧地砖翻新多少钱
北京移动式汗蒸房设计施工要多少钱，绿色健康
河南提升机哪家好？提升机的工作原理，滑县金鑫机械
汽车手动玻璃升降器 斯堪尼亚汽车配件 手动车窗玻璃升降器
山东嘉合塑胶防螨防水针织布床罩