山东ABB机器人线路板维修-示教器维修
山东abb机器人线路板维修示教器维修，找青岛德玛尔，青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专注于机器人技术服务，主要服务有：保养、维修、调试、故障排除。一流技术， 价钱实在， 经验丰富。
abb机器人操作指令
1、基本运动指令：
movel:线性运动 (linear)
movej:关节轴运动 (joint)
movec :圆周运动 (circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点tcp。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人tcp达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人tcp不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键optarg，可选择参变量。
·[\conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[topoint](robtarget)
在采用新指令时，目标点自动生成*。
·[\v](num)
定义速度mm/s。
·[\t](num)
定义时间s。通过时间决定速度。
·[\z](num)
定义转弯区尺寸mm。
·[\wobj](wobjdata)
采用工件系座标系统。
（4）函数offs()：
movelp1,v100,…
movelp2v100,…
movelp3,v100,…
movelp4,v100,…
movelp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数offs()。
·offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点x轴偏差量为x，y轴偏差量为y，z轴量为z的点。
·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择func，采用切换选择所用函数offs()。
movelp1,v100,…
moveloffs(p1,100,0,0),v100,…
moveloffs(p1,100,-50,0),v100,…
moveloffs(p1,0,-50,0),,v100,…
movelp1,v100,…
2、转轴运动指令：
moveabsj， jpos1， v100, z10， tool1
jpos1：目标位置。(jointtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点tcp。(tooldata)
3、输入输出群指令：
·do指机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态，1(high)为接通，0(low)为断开。
（1）输出信号指令：
a、输出输出信号指令：set dol
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
b、复位输出信号指令：reset do1
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
c、输出脉冲信号指令：ulsedo do1
do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
·[\plength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
waitdi di1, 1
di1：输入信号名。(signaldi)
1：状态。(dionum)
参变量：
·[\maxtime](num)等待输入信号最长时间s。
·[\timeflag](bool)逻辑量，true或false。
如果只选用参变量[\maxtime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\maxtime]与参变量[\timeflag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为false，如果超过最长等待时间，逻辑量置为true。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：tperase
（2）写屏指令：pwrite string
tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：tpreadfk, answer , text , fk1 , fk2. fk3, fk4 , fk5
answer：赋值数字变量。(num)
text：显示屏显示的字符串。(string)
fk1：功能键1显示的字符串。(string)
fk2：功能键2显示的字符串。(string)
fk3：功能键3显示的字符串。(string)
fk4：功能键4显示的字符串。(string)
fk5：功能键5显示的字符串。(string)
在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序流程指令：
（1）判断执行指令if：
·ifthen 符合条件，
“yes-part” 执行“yes-part”指令。
endif
·ifthen 符合条件，
“yes-part” 执行“yes-part”指令。
else 不符合条件，
“not-part” 执行“not-part”指令。
endif
·ifthen 符合条件，
“yes-part1” 执行“yes-part1”指令。
elseifthen 符合条件，
“yes-part2” 执行“yes-part2”指令。
else 不符合与条件，
“not-part” 执行“not-part”指令。
endif
（2）循环执行指令while：
·reg1:=1;
whilereg1<5do 循环至不符合条件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(incrreg1;) 才执行endwhile后指令。endwhile
循环指令while运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行endwhile后运行指令。循环指令while运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。
6、程序运行停止指令：
（1）停止指令stop：
机器人停止运行，软停止指令(soft stop)，直接在下一句指令启动机器人。
（2）停止指令exit：
机器人停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序*一行。机器人程序必须从头运行。
（3）停止指令break：
机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
7、计时指令：
（1）时钟复位指令：clkreset clock
clock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：clkstart clock
clock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：clkstop clock
clock：机器人时钟名称。(clock)
8、速度控制指令：
velset ， override， max
override：机器人运行速率%。(num)
max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(override)，并且不超过机器人最大运行速度(max)。
9、等待指令：
waittime ， time
time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
10、赋值指令：
data:= ， value
data：被赋值的数据。(all)
value：数据被赋予的值。(sameasdata)
举例：
abb:=false;(bool)
abb:=reg1+reg3;(num)
abb:=“welcome”;(string)
home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
11、负载定义指令：
gripload ， load
load：机器人当前负载。(loaddata)
青岛德玛尔机器人技术服务有限公司
18663927608
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abb机器人操作指令
1、基本运动指令：
movel:线性运动 (linear)
movej:关节轴运动 (joint)
movec :圆周运动 (circular)
p1：目标位置。(robtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点tcp。(tooldata)
（1）速度选择：mm/s
·将光标移至速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需速度。
·机器人运行速度属于数据类型speeddata。
·常用运行速度在base模块中已经定义。
·特殊速度可自行定义。
·max速度为v5000，base模块中定义最大速度为v7000，最大速度机器人未必能达到。
（2）转弯区尺寸选择：mm
·将光标移至转弯区尺寸数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。
·机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。
·常用转弯区尺寸在base模块中已经定义。
·特殊转弯区尺寸可自行定义。
·fine指机器人tcp达到目标点，并在目标点速度降为零，连续运行时，机器人动作有停顿。
·zone指机器人tcp不达到目标点，连续运行时，机器人动作圆滑、流畅。
·base模块中已经定义的转弯区尺寸最小为z1，最大为z200。
·尽量使用较大的转弯区尺寸。
（3）参变量：
光标指在当前指令时，按功能键optarg，可选择参变量。
·[\conc](switch)
协作运动。机器人未移动至目标点，已经开始执行下一个指令。
·[topoint](robtarget)
在采用新指令时，目标点自动生成*。
·[\v](num)
定义速度mm/s。
·[\t](num)
定义时间s。通过时间决定速度。
·[\z](num)
定义转弯区尺寸mm。
·[\wobj](wobjdata)
采用工件系座标系统。
（4）函数offs()：
movelp1,v100,…
movelp2v100,…
movelp3,v100,…
movelp4,v100,…
movelp1,v100,…
·为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以使用函数offs()。
·offs(p1，x，y，z)代表一个离p1点x轴偏差量为x，y轴偏差量为y，z轴量为z的点。
·将光标移至目标点，按回车键，进入目标点选择窗口，在功能键上选择func，采用切换选择所用函数offs()。
movelp1,v100,…
moveloffs(p1,100,0,0),v100,…
moveloffs(p1,100,-50,0),v100,…
moveloffs(p1,0,-50,0),,v100,…
movelp1,v100,…
2、转轴运动指令：
moveabsj， jpos1， v100, z10， tool1
jpos1：目标位置。(jointtarget)
v100：运行速度mm/s。(speeddata)
z10：转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心点tcp。(tooldata)
3、输入输出群指令：
·do指机器人输出信号。
·di指输入机器人信号。
·输入输出信号必须在系统参数中定义。
·输入输出信号有两种状态，1(high)为接通，0(low)为断开。
（1）输出信号指令：
a、输出输出信号指令：set dol
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为1。
b、复位输出信号指令：reset do1
do1：输出信号名。(signaldo)将一个输出信号赋值为0。
c、输出脉冲信号指令：ulsedo do1
do1：输出信号名。(signaldo)输出一个脉冲信号，脉冲长度为0.2s。
参变量：
·[\plength](num) 脉冲长度，0.1s-32s。
（2）输入信号指令：
waitdi di1, 1
di1：输入信号名。(signaldi)
1：状态。(dionum)
参变量：
·[\maxtime](num)等待输入信号最长时间s。
·[\timeflag](bool)逻辑量，true或false。
如果只选用参变量[\maxtime]，等待超过最长时间后，机器人停止运行，并显示相应出错信息。如果同时选用参变量[\maxtime]与参变量[\timeflag]，等待超过最长时间后，无论是满足等待的状态，机器人将自动执行下一句指令。如果在最长等待时间内得到相应信号，将逻辑量置为false，如果超过最长等待时间，逻辑量置为true。
4、通信指令(人机对话)：
（1）清屏指令：tperase
（2）写屏指令：pwrite string
tring：显示的字符串。(string)在示教器显示屏上显示字符串数据，也可以用“……”形式直接定义字符串，每一个写屏指令最多显示80个字符。
（3）功能键读取指令：tpreadfk, answer , text , fk1 , fk2. fk3, fk4 , fk5
answer：赋值数字变量。(num)
text：显示屏显示的字符串。(string)
fk1：功能键1显示的字符串。(string)
fk2：功能键2显示的字符串。(string)
fk3：功能键3显示的字符串。(string)
fk4：功能键4显示的字符串。(string)
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在示教器显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择按相应的功能键，机器人自动给数字变量赋于相应数值1-5。
5、程序流程指令：
（1）判断执行指令if：
·ifthen 符合条件，
“yes-part” 执行“yes-part”指令。
endif
·ifthen 符合条件，
“yes-part” 执行“yes-part”指令。
else 不符合条件，
“not-part” 执行“not-part”指令。
endif
·ifthen 符合条件，
“yes-part1” 执行“yes-part1”指令。
elseifthen 符合条件，
“yes-part2” 执行“yes-part2”指令。
else 不符合与条件，
“not-part” 执行“not-part”指令。
endif
（2）循环执行指令while：
·reg1:=1;
whilereg1<5do 循环至不符合条件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(incrreg1;) 才执行endwhile后指令。endwhile
循环指令while运行时，机器人循环至不满足判断条件后，才跳出循环指令，执行endwhile后运行指令。循环指令while运行时，存在死循环，在编写相应机器人程序时必须注意。
6、程序运行停止指令：
（1）停止指令stop：
机器人停止运行，软停止指令(soft stop)，直接在下一句指令启动机器人。
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（3）停止指令break：
机器人立刻停止运行，有冲击，直接在下一句指令启动机器人。
7、计时指令：
（1）时钟复位指令：clkreset clock
clock：机器人时钟名称。(clock)
（2）时钟启动指令：clkstart clock
clock：机器人时钟名称。(clock)
（3）时钟停止指令：clkstop clock
clock：机器人时钟名称。(clock)
8、速度控制指令：
velset ， override， max
override：机器人运行速率%。(num)
max：机器人最大速度mm/s。(num)
每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行速度控制指令后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率(override)，并且不超过机器人最大运行速度(max)。
9、等待指令：
waittime ， time
time：机器人等待时间s。(num)
等待指令只是让机器人程序运行停顿片刻。
10、赋值指令：
data:= ， value
data：被赋值的数据。(all)
value：数据被赋予的值。(sameasdata)
举例：
abb:=false;(bool)
abb:=reg1+reg3;(num)
abb:=“welcome”;(string)
home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
11、负载定义指令：
gripload ， load
load：机器人当前负载。(loaddata)
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