Robotstudio软件：数控机床机械装置创建
机床上下料是工业机器人非常常见的一种应用，前几期以机床上料应用场景为例为大家介绍了利用cad图在robotstudio软件中进行机器人工作站布局。从本期开始，就将为大家介绍工业机器人机床上下料仿真的相关知识。首先，我们一起学习一下数控机床运动机构的制作。
一、数控机床数模处理1.使用catia软件打开数控机床3d数模，对其进行查看，并分析机床各部分运动机构。为了进行机床运动机构制作，这里将数控机床划分为机床本体、机床法兰支座、机床法兰、进给机构支座、横向进给机构、纵向进给机构、机床防护门七个部分。
机床数模各部分机械部件
2.参考之前发布的《roboguide软件：机器人气动抓手运动制作》文章中气动抓手数模拆分相关步骤，将数控机床按照上述划分的七个部分进行拆分，并将各部分数模重新命名，拆分后的数模如下图所示。
拆分后的机床数模
3.使用crossmanager软件，将数控机床拆分后的各部分数模转换为robotstudio软件可以兼容的数据格式，这里转换为*.sat格式。
机床数模数据格式转换
二、数模导入1.在“基本”菜单下点击“导入几何体”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“浏览几何体”（或使用快捷键ctrl+g），将转换格式的机床数模文件全部选中后导入机器人仿真软件中。
机床数模导入仿真软件
2.参考前几期中发布的《robotstudio软件：利用cad图进行机器人工作站布局》文章中设备布局方法，将机床放置到指定位置。
机床放置到指定位置
三、机床进给机构机械装置创建1.首先将机床本体、机床防护门数模隐藏，然后在“建模”菜单下点击“创建机械装置”命令按钮，在弹出的创建机械装置对话框中，机械装置模型名称后输入进给机构名称（如feed_mechanism），机械装置类型下点选“设备”。
创建机械装置对话框
2.双击“链接”，在弹出的创建链接对话框中，链接名称下输入l1作为链接名称，所选组件下点选“machine a”，点击向右的绿色将头使其在已添加的主页中显示，勾选“设置为baselink”，点击应用按钮，链接l1创建完成。
机床进给机构链接l3创建
3.参考步骤2，为机床进给机构创建链接l2、l3。
机床进给机构链接l2、l3创建
4.在创建机械装置对话框中双击“接点”，弹出创建接点对话框，关节名称下输入j1，关节类型下点选“往复型”，子链接下点选“l2”，勾选下方的“启动”。关节轴下“第一个位置点”选进给机构支座右侧边缘点，“第二个位置点”点选进给机构支座上与第一个位置点同一直线的左侧边缘点，关节限值下“最小限值”中输入0，最大限值中输入380，分别作为横向进给机构的运动上下限。横向进给机构机械装置创建成功后，通过拖动“操纵轴”下的滚动条可以看到横向进给机构数模做出相应的动作，点击应用按钮。
机床横向进给机构接点j1创建
5.参考步骤4为机床纵向进给机构创建运动机构接点j2。
机床纵向进给机构接点j2创建
6.在创建机械装置对话框下方点击“编译机械装置”，编译成功后左侧浏览树中生成机床进给机构机械装置feed_mechanism，同时创建机械装置对话框中出现关节映射属性区域。
编译机械装置
7.在关节映射属性区域下点击“添加”按钮，在弹出的创建姿态对话框中分别为机床进给机构创建home点位置姿态、横向进给机构前进位置姿态、纵向进给机构前进位置姿态，创建完成后点击关闭按钮，机床进给机构机械装置创建完成。
机床进给机构位置姿态
四、机床防护门机械装置创建1.参考机床进给机构机械装置创建步骤，为机床防护门创建机械装置。
机床防护门机械装置创建
2.参考进给机构机械装置位置姿态创建步骤，为机床防护门创建打开与关闭位置姿态。
机床防护门打开与关闭位置姿态
注：数控机床进给机构机械装置与机床防护门机械装置创建完成后，可以将其先保存为“库文件”，然后再以库文件的形式添加进来，这样可以大大缩小数模内存占有量，提高仿真运动效果，减低对电脑资源的消耗。
（未完待续）
上一篇：robotstudio软件：工作站中多台机器人i/o通信仿真实现
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一、数控机床数模处理1.使用catia软件打开数控机床3d数模，对其进行查看，并分析机床各部分运动机构。为了进行机床运动机构制作，这里将数控机床划分为机床本体、机床法兰支座、机床法兰、进给机构支座、横向进给机构、纵向进给机构、机床防护门七个部分。
机床数模各部分机械部件
2.参考之前发布的《roboguide软件：机器人气动抓手运动制作》文章中气动抓手数模拆分相关步骤，将数控机床按照上述划分的七个部分进行拆分，并将各部分数模重新命名，拆分后的数模如下图所示。
拆分后的机床数模
3.使用crossmanager软件，将数控机床拆分后的各部分数模转换为robotstudio软件可以兼容的数据格式，这里转换为*.sat格式。
机床数模数据格式转换
二、数模导入1.在“基本”菜单下点击“导入几何体”按钮下的小三角，在下拉菜单中点击“浏览几何体”（或使用快捷键ctrl+g），将转换格式的机床数模文件全部选中后导入机器人仿真软件中。
机床数模导入仿真软件
2.参考前几期中发布的《robotstudio软件：利用cad图进行机器人工作站布局》文章中设备布局方法，将机床放置到指定位置。
机床放置到指定位置
三、机床进给机构机械装置创建1.首先将机床本体、机床防护门数模隐藏，然后在“建模”菜单下点击“创建机械装置”命令按钮，在弹出的创建机械装置对话框中，机械装置模型名称后输入进给机构名称（如feed_mechanism），机械装置类型下点选“设备”。
创建机械装置对话框
2.双击“链接”，在弹出的创建链接对话框中，链接名称下输入l1作为链接名称，所选组件下点选“machine a”，点击向右的绿色将头使其在已添加的主页中显示，勾选“设置为baselink”，点击应用按钮，链接l1创建完成。
机床进给机构链接l3创建
3.参考步骤2，为机床进给机构创建链接l2、l3。
机床进给机构链接l2、l3创建
4.在创建机械装置对话框中双击“接点”，弹出创建接点对话框，关节名称下输入j1，关节类型下点选“往复型”，子链接下点选“l2”，勾选下方的“启动”。关节轴下“第一个位置点”选进给机构支座右侧边缘点，“第二个位置点”点选进给机构支座上与第一个位置点同一直线的左侧边缘点，关节限值下“最小限值”中输入0，最大限值中输入380，分别作为横向进给机构的运动上下限。横向进给机构机械装置创建成功后，通过拖动“操纵轴”下的滚动条可以看到横向进给机构数模做出相应的动作，点击应用按钮。
机床横向进给机构接点j1创建
5.参考步骤4为机床纵向进给机构创建运动机构接点j2。
机床纵向进给机构接点j2创建
6.在创建机械装置对话框下方点击“编译机械装置”，编译成功后左侧浏览树中生成机床进给机构机械装置feed_mechanism，同时创建机械装置对话框中出现关节映射属性区域。
编译机械装置
7.在关节映射属性区域下点击“添加”按钮，在弹出的创建姿态对话框中分别为机床进给机构创建home点位置姿态、横向进给机构前进位置姿态、纵向进给机构前进位置姿态，创建完成后点击关闭按钮，机床进给机构机械装置创建完成。
机床进给机构位置姿态
四、机床防护门机械装置创建1.参考机床进给机构机械装置创建步骤，为机床防护门创建机械装置。
机床防护门机械装置创建
2.参考进给机构机械装置位置姿态创建步骤，为机床防护门创建打开与关闭位置姿态。
机床防护门打开与关闭位置姿态
注：数控机床进给机构机械装置与机床防护门机械装置创建完成后，可以将其先保存为“库文件”，然后再以库文件的形式添加进来，这样可以大大缩小数模内存占有量，提高仿真运动效果，减低对电脑资源的消耗。
（未完待续）
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